הרקמה מופיעה לראשונה בתנ"ך, בספר שמות, פרק כ"ח פסוק לט: "וְשִׁבַּצְתָּ הַכְּתֹנֶת שֵׁשׁ, וְעָשִׂיתָ מִצְנֶפֶת שֵׁשׁ; וְאַבְנֵט תַּעֲשֶׂה, מַעֲשֵׂה רֹקֵם". מחקרים טוענים כי האדם הקדמון השתמש ברקמה לקישוט הבגדים אותם הכין לעצמו, בנוסף לממצאים ארכיאולוגיים אשר גילו רקמות עתיקות ברחבי העולם: בסין, הודו, אנגליה, מצרים ועוד.
שרידים רבים של רקמה עבודת יד מהמאה ה-18 ניתן לראות עד היום במוזיאונים רבים, בעוד התיעוד לרקמה כהליך למידה או רקמה כמלאכת יד אותה ביצעו בעיקר נשים- קיימים מהמאה ה-19, המאה ה-20 ואף המאה הנוכחית.
העידן הדיגיטלי והאינטרנט חשפו לעיני כל תחביבים רבים, הכתיבו טרנדים ואופנות- ולמזלנו, גם בימים אלה, זוכה הרקמה לזוהר והתהילה שלה. ברשתות החברתיות, ניתן לראות עבודות רקמה בכל הרמות, למצוא טיפים יעילים בכל הקשור לרקמה למתחילים וללמוד על סדנאות רקמה, איך רוקמים, רקמה קלאסית או מודרנית ועוד! כאופייני לאינטרנט ואופייני לעולם הרקמה- השפע הרב, הצבעוניות, מגוון הטכניקות והסגנונות, מעוררים את החשק בקרב יותר ויותר אנשים- ללמוד לרקום!